以下のコードを初期化等の適切な箇所で実行させてください。

ICubeSDK_SetCamParameter( ｎ, REG_CALLBACK_BR_FRAMES, ON ); //ｎはカメラ番号

最後のパラメータの ON が BadFrame時にもコールバックを呼び出す設定です。
OFF では GoodFrame時のみコールバックが呼び出されます。